.. _ecmMxMot_MoveToStart:

ecmMxMot_MoveToStart
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.. Hint::
   :ref:`ECAT_Appendix_00`  사용 가능

SYNOPSIS
--------


.. code-block:: none

  t_cmdidx  ecmMxMot_MoveToStart(_FF)(
    t_i32  NetID,
    t_i32  NumAxes,
    t_i32  AxisList[],
    t_i32  PosList[],
    t_i32  *ErrCode
  )



DESCRIPTION
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- 여러 개의 축에 대하여 현재의 위치에서 지정한 거리만큼 이동을 동시에 시작합니다. 이 함수를 사용하면 여러 개의 축이 동시에 작업을 시작합니다.
 



PARAMETER
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- NetID : Network 번호

- NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축 개수

- AxisList: 동시에 작업을 수행할 대상 축 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다.

- PosList : 절대좌표값의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다. 절대좌표의 단위는 논리적 거리 단위를 사용합니다.단위는 논리적 거리 단위를 사용합니다.

- ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.





RETURN VALUE
------------


- 이 리턴값은 함수의 cmdidx가 반환됩니다.



EXAMPLE
`````````````

.. code-block:: cpp
 :linenos:


 
  //본 예제는 ecmMxMot_MoveStart사용하여 두 축을 절대 좌표5000으로 이동하는 예 입니다.
  #include "ComiEcatSdk_Api.h"
  #define AXIS0   0
  #define AXIS1   1

  t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

  /***************************************************************
  * 프로그램 앞 부분은 생략 -> ecmMxMot_MoveStart 예제 참고
  ***************************************************************/

  /***************************************************************
  * DO_MOVETo : 작업 명령 시에 호출되는 가상의 함수 입니다.
  *cmsSetCfgSetSpeedPattern으로 설정된 두개의 축(Axis)의 속도모드를
  *그대로 유지 하면서 절대 좌표 +5000으로 이동
  ***************************************************************/
  void DO_MOVETo()
  {
        //cmsSetCfgSetSpeedPattern으로 설정된 첫번째 축(Axis)의 속도모드를
        //그대로 유지 하면서 두 축을 상대 위치 만큼 +5000 이동
        t_i32 AxisList[2] = {0,1};
        t_f64 PosList[2] = {5000,5000};

        ecmMxMot_MoveToStart(Device_Info.NetIdx, 2, AxisList, PosList, &Error_Num);
        //Move 두 축을 각각 절대 좌표 5000으로 이동

        if(!ecmMxSt_WaitCompt (Device_Info.NetIdx, 2, AxisList, &Error_Num)){
        //두 축이 절대 좌표 5000으로 이동 되는 동안 블로킹하는 함수
                // 모션 완료 대기 실패 예외 처리
                return;
        }
 }